室内、桥下、峡谷这些 GPS 收不到的地方，光流就是飞机的眼睛。但它不是万能的，用错场景飞机秒变瞎子。

小标题1

光流到底是什么。飞机底部有个朝下的摄像头，连续拍地面，算法比较前后两帧画面的像素怎么移动，反推出飞机相对地面走了多少，这就是光流。它和 GPS 无关，所以在楼宇内、桥洞下、密林上这些收不到卫星信号的地方，光流能让飞机稳住不飘。但本质是「看地面推算位移」，一旦地面看不清，它就失灵。理解这一点，就知道光流的命门在地面而不是天空。

• ▸向下摄像算像素位移
• ▸与GPS无关可室内用
• ▸命门在地面纹理

小标题2

光流能工作的硬条件。第一，地面要有纹理，瓷砖缝、草地、沥青颗粒都行，纯色平滑面没有特征点可追，光流直接躺平。第二，光照要够且均匀，太暗拍不清、强逆光过曝都废。第三，离地不能太高，一般三米内效果最好，太高地面细节太小算法跟丢。第四，飞机不能转太快，剧烈偏航会让帧间匹配错乱。四条件缺一个，定位质量就掉。

• ▸地面需有纹理特征
• ▸光照够且均匀
• ▸近地三米内最佳

小标题3

最常见的误判场景。纯色地毯或打蜡地板，光流无特征点，飞机开始原地转圈或漂；反光大理石把灯光当纹理，读数乱跳；夜间无补光全黑，直接失锁。还有人以为光流能代替 GPS 做远距离导航，其实它只管相对位移、会累积误差，飞远了就偏。最危险的是光流失效瞬间飞机失去水平参考，侧风一吹直接侧翻。

• ▸纯色地毯无特征
• ▸反光地读数乱跳
• ▸光流非GPS会累积偏

小标题4

失效时怎么兜底。光流不可信时，飞控应自动退回超声波加气压计定高、姿态自稳的降级模式，至少保证不炸。飞手要做的：发现定点飘就立刻手动接管、降高度到超声有效区、或移到有纹理处。切忌在光流失锁还强行自动悬停，那是把命交给瞎子。室内飞行最好选带视觉惯导的机型，冗余更强。

• ▸失效退超声气压降级
• ▸飘了立即手动接管
• ▸勿盲信自动悬停

小标题5

考试怎么考。理论常考「无GPS如何定点」和「光流失效原因」，答案围绕纹理、光照、高度、转速四点。实操里 examiner 可能让你在室内飞方框航线，看你能不能稳。平时练就在不同地面（草、砖、地毯）上试光流表现，建立手感，考试才不慌。

• ▸无GPS靠光流纹理
• ▸失效考四条件
• ▸不同地面练手感

延伸：把原理落到日常飞行

这些考点不是纸上谈兵，每一次实际起降都在验证它们。建议把本文涉及的原理整理成一页速查卡，飞行前扫一眼、飞行后对照复盘，把书本逻辑变成肌肉记忆。遇到异常先想原理再动手，安全和稳定自然多一层保障。

• ▸考前扫速查卡
• ▸飞后对照复盘
• ▸先想原理再动手