定高是多旋翼最基础的能力，可气压计和超声波两种方案逻辑完全不同。理解差异，才知道为什么大风天高度会飘、贴地悬停却稳得离谱。

小标题1

气压计的工作原理。大气压随高度升高而降低，大致每上升八米下降一百帕左右，气压计就是测这个压力差来估算高度的。它的好处是全天候、全高度都能用，飞到几百米照样有读数。缺点是对「天气」极其敏感：一阵风压变化、地表受热上升的热气流、甚至你猛推油门带动的局部气流，都会让压力瞬间波动，高度就跟着飘。所以纯气压定高在室外常有上下浮动，需要飞控用滤波和加速度计融合来压住抖动。

• ▸测气压差反推高度
• ▸全高度可用
• ▸受风温热流扰动飘

小标题2

超声波为什么近地更稳。超声波探头向下发射声波，碰到地面反弹回来，用往返时间乘以声速就算出离地高度。因为测的是真实距离，不受空气压力变化影响，在离地几米内极其精准平稳，贴地悬停、降落阶段特别好用。但它有效范围很近，一般十米以内才可靠，超过就收不到回波。而且它是「看地面」的，离地越高越没用，本质上是测距不是测海拔。

• ▸声波往返测距
• ▸近地精准平稳
• ▸有效约十米内

小标题3

超声波的失效场景。软地面像草丛、水面会吸收或散射声波，回波弱到读不出；倾斜坡面让声波斜着弹走，测距跳变；强风把声波吹偏同样失准。此外低温下声速变化、探头结露都会带偏读数。所以超声只在平整硬地、低空、无强风时才可信，这也是为什么飞控不会单独依赖它。

• ▸草水吸波读不出
• ▸坡面斜弹跳变
• ▸强风吹偏失准

小标题4

飞控怎么融合两者。工程做法是分区间接管：离地十米内用超声波做主高度源，因为它的距离真、抖小；十米以上切到气压计，因为超声够不着。过渡区用加权平均平滑切换，避免高度突然跳一下。加速度计提供短时动态补偿，GPS 在户外补绝对基准。这种多传感器融合才是定高稳的关键，单靠任何一个都不行。

• ▸十米内超声主用
• ▸十米以上气压主用
• ▸过渡区加权平滑

小标题5

考试和实操要点。理论常考两种定高的适用边界，比如「为什么室内无GPS还能稳悬停」——靠超声加视觉。实操里要会识别定高异常：室外高度漂多半是气压受扰或滤波没调好；贴地高度乱跳先怀疑超声照到草或斜地。知道原理才能快速定位，而不是盲目重校准。

• ▸室内稳悬靠超声视觉
• ▸室外漂多因气压扰
• ▸贴地跳查超声照面

延伸：把原理落到日常飞行

这些考点不是纸上谈兵，每一次实际起降都在验证它们。建议把本文涉及的原理整理成一页速查卡，飞行前扫一眼、飞行后对照复盘，把书本逻辑变成肌肉记忆。遇到异常先想原理再动手，安全和稳定自然多一层保障。

• ▸考前扫速查卡
• ▸飞后对照复盘
• ▸先想原理再动手